C’est à Lyon, en 1891, qu’apparaissent les premières plaques d’immatriculation. Les accidents et désagréments causés par les automobilistes dans le parc de la Tête d’Or, poussent les autorités à agir. A l’entrée du parc, chaque conducteur reçoit alors une plaque minéralogique, présentant un numéro unique d’identification permettant de l’identifier. Temporaire, elle devait être apposée sur le véhicule et rendue à la sortie du parc. En 1900, ce système s’étend à toute la ville de Lyon.

En parallèle, en 1893, la Préfecture de Paris diffuse une ordonnance rendant obligatoire l’apposition de plaques d’immatriculation sur les véhicules à moteur. Selon le décret, les plaques doivent comporter le nom et l’adresse du propriétaire ainsi qu’un numéro d’autorisation, et être placées sur le côté gauche du véhicule. 

En 1901, un décret annonce la généralisation de l’usage des plaques d’immatriculation à l’ensemble du territoire français. Ces plaques sont alors délivrées par le service des mines (d’où le nom de plaque minéralogique). Elles doivent être visibles de jour comme de nuit et sont constituées de 3 chiffres suivis d’une ou plusieurs lettres en majuscules, en blanc sur fond noir. 

Après plusieurs évolutions, le format des immatriculations évolue encore en 1950 vers le format 999(9)-YY-01, le dernier numéro étant celui du département. C’est également à cette époque que le fichier national des immatriculations est mis en place.

En 2009, dernière évolution majeure pour les plaques d’immatriculations. Outre un nouveau format, AA-000-AA, les plaques deviennent nominatives à chaque engin motorisé et ne doivent plus être renouvelées à chaque changement de propriétaire. Elles doivent également impérativement être blanches et réflectorisées avec deux bandes bleues de chaque côté.