Les premiers passages matérialisés sur la chaussée afin de laisser traverser les piétons sont apparus dès l’empire romain. Dans les ruines de Pompéï, les archéologues ont retrouvé aux carrefours, des pierres posées en travers des rues. Elles permettaient aux piétons de passer d’un trottoir à l’autre et obligeaient les chars à ralentir grâce à leur hauteur d’environ 30 centimètres. 

Bond dans le temps avec l’apparition à Londres en 1868, d’une nouvelle initiative pour sécuriser la traversée des piétons. Un système de sémaphore (ancêtre de nos feux de signalisation) est installé à un croisement de Bridge street  pour sécuriser la traversée des piétons

L’ère moderne des passages piétons a véritablement débuté au début du XXe siècle avec l’essor de l’automobile. Dans les années 1920, à Paris, apparaissent les premiers essais de passages piétons : ce sont alors des bandes rouges peintes sur le sol. En 1925, elles sont rapidement remplacées par des passages cloutés : de gros clous plats directement plantés entre les pavés des chaussées délimitent alors les zones de traversée des piétons. 

Alors que les pavés laissent peu à peu place au goudron, à la fin des années 1940 en Angleterre, le Transport Research Laboratory propose d'utiliser des bandes jaunes et noires pour marquer les passages piétons, les rendant ainsi plus visibles pour les conducteurs. Le passage zébré finit par se colorer en blanc et par être adopté à travers le Royaume-Uni et dans le monde entier.

Depuis l'introduction des bandes zébrées, les passages piétons n'ont cessé d'évoluer pour assurer toujours plus la sécurité des piétons : ajout de feux de signalisation, mise en place de dispositifs sonores pour les personnes malvoyantes, etc.