Les toutes premières signalisations routières remontent à l’époque romaine. Il s’agissait alors de bornes en pierre installées sur le bord des routes et sur lesquelles étaient gravées les directions et les distances jusqu'aux villes voisines.

Parmi les ancêtres des panneaux routiers modernes, on compte également les « fingerpost », des poteaux en bois sur lesquels des bras indiquent la direction à suivre pour rejoindre une destination. Créés en 1667 par les Anglais, ces poteaux directionnels se démocratisent rapidement en Europe et deviennent les premiers symboles de signalisation verticale démocratisé à l’international. Ils entrent dans la législation française en 1835.


Les panneaux de signalisation tels que nous les connaissons sont apparus au début du 20e siècle, avec l'avènement de l'automobile. En France, dès 1900, des panneaux de prescription sont utilisés pour indiquer aux automobilistes et aux cyclistes des instructions comme "Allure modérée" ou "Ralentir". 

En 1909, la première tentative d'unification internationale de la signalisation routière a lieu à Genève. Il est alors décidé de distinguer les directions (panneaux rectangulaires) des indications d’obstacles (panneaux ronds). 4 panneaux d’obstacle, alors de forme ronde, sont adoptés : le cassis, les virages en Z, le passage à niveau avec barrière et le croisement en X.

Par la suite, les efforts d’uniformisation de la signalisation routière se poursuivent, notamment à l’échelle européenne. En 1926, l’Europe décide de changer la forme des panneaux d’obstacle qui deviennent triangulaires. Le continent va par la suite progressivement uniformiser les couleurs, les formes et les symboles de tous les panneaux.